ROBOT HAND

Main Grip - Adaptative

__________ Principe __________

La société TECHNO CONCEPT à développé une main mécanique avec serrage automatique des objets.

La main comporte plusieurs doigts articulés (avec trois phalanges par doigts), et un pouce fixe à touches mobiles.

La main est actionnée par un câble de traction qui commande l'ouverture simultanée des doigts.

A la relaxe du câble, sous l'action de ressorts de rappel, les phalanges se referment, et viennent s'immobiliser et se bloquer au contact de l'objet.

Chaque doigt, de manière indépendante, enveloppe les courbes de l'objet.

Le serrage de la prise se fait automatiquement, par le principe "d'auto-coincement".

Le glissement provoqué par le poids de l'objet entraîne les touches mobiles du pouce, qui viennent plaquer l'objet sur les phalanges. Plus l'objet est lourd, plus le serrage est important.

Cette main est entièrement mécanique. Toutes les pièces mobiles se positionnent sous l'action de ressorts à la relaxe du câble. Les efforts sont supportés par des pièces en acier traité (le câble de rappel et les ressorts ne participent pas au serrage).

Le serrage s'adaptant au poids, la préhension d'objet léger et fragile ou beaucoup plus dense (plusieurs dizaines de kilos), est très simple (commande: ouverture/fermeture) et extrêmement rapide, permettant de saisir des objets à la volée.

__________ Version Motorisée __________

______ Version Motorisée étanche pour application sous marine ______

Dans cette version, la partie commande à été confinée dans un boitier étanche, pour une utilisation sous marine.
En collaboration avec le LIRMM de Montpellier, nous avons équipé la main d'un capteur de pression, pour contrôler les efforts exercés sur les objets lors de la manipulation.
Cette version à été utilisée dans le cadre du projet Corsaire Concept, lors d'une mission archéologique sous marine effectuée par le DRASSM, pour prélever de la vaisselle sur l'épave de la Lune (navire de guerre du roi Louis XIV, échoué au large de Toulon, par 90m de fond - voir diaporama ci-dessous).